Sistema y metodo de programacion de control

La presente invención se refiere a un dispositivo y un método para controlar el dispositivo de modo que el dispositivo opere una manera más uniforme. El sistema puede cambiar entre arquitecturas de control o hacer ganar los coeficientes de ganancia utilizados en un circuito de control para controlar el dispositivo. Cuando la arquitectura o las ganancias son cambiadas, la señal de control puede ser filtrada o aplanada de modo que el dispositivo no experimente un cambio abrupto en la señal de control que recibe. En una modalidad, la señal de control puede ser filtrada sumando un valor de compensación decreciente a la señal de control para crear una señal de control filtrada o aplanada que es aplicada al dispositivo.