Estimacion de posicion en cuerpo inclinable utilizando representacion de datos de cuaternio modificado

La presente invención se refiere a un cuerpo inclinable se rastrea y controla con base en señales emitidas a partir de giroscopios y sensores de inclinación; la señales emitidas de los giroscopios son transformadas e integradas para producir información de posición estimada en forma de un cuaternio modificado en el cual el componente de oscilación está restringido a un valor de cero; la información de cuaternio modificado en la misma forma también se genera a partir de señales emitidas desde el sensor de inclinación y se utiliza para detectar y corregir un componente de error en la información de posición estimada; el desplazamiento de giroscopio también se corrige con base en la salida del sensor de inclinación.