Aparato para el seguimiento del movimiento de unvehiculo sin conductor

Esta invención se relaciona con una roldana oscilante adaptada con detectores de medición rotacional de ángulo oscilante, montados en un vehículo sin conductor, de modo que el movimiento lateral del vehículo pueda ser detectado y justificado por el sistema de navegación y de guía del vehículo. Una modalidad preferida de la presente invención es un vehículo sin conductor que comprende un sistema de navegación y de guía que tiene un detector de movimiento angular y una unidad de rueda roldana de pista, equipada con un detector de pivote de roldana y un detector de rotación de la rueda, para determinar la posición relativa del vehículo tomando en cuenta substancialmente todo el movimiento del vehículo a lo largo de la superficie en la que el vehículo esta viajando. Estos detectores permiten que el sistema de navegación determine, en forma más precisa, la posición actual del vehículo y permite que el sistema de guía mejore el guiado del vehículo.