Aparato de ejercicio

Una máquina de ejercicio comprende un método de reluctancia conmutada el cual impulsa una superficie movible sobre la cual un usuario puede hacer ejercicio. Un controlador el cual responde a cambios de carga repentinos sobre la superficie móvil controla la fuerza torsional desarrollada por el motor sustancialmente para mantener una salida de velocidad de motor deseada sin la necesidad de un volante. En una primera modalidad, el controlador usa una señal de retroalimentación desde un codificador de posición de rotor y un indicador de velocidad de motor para controlar la salida de motor usando un procesador de señal integral-más-proporcional. En una segunda modalidad, un observador de estado compuesto se usa para proporcionar estimados a los estados de posición del rotor, de velocidad del motor y de perturbación de carga de los cuales se efectúa un control de circuito cerrado de tiempo real de la velocidad del motor con las perturbaciones de carga sobre la superficie movible.